焊接機器人主要包括機器人和焊接設備。機器人由機器人本體和控制柜(硬件和軟件)組成。和焊接設備。

以電弧焊和點焊為例，由焊接電源(包括其控制系統)、送絲機(電弧焊)、焊槍(鉗子)等組成。對于智能機器人，還應該有傳感系統，比如激光或攝像傳感器及其控制裝置。圖1a和圖1b示出了弧焊機器人和點焊機器人的基本部件。

全世界生產的焊接機器人基本都是關節機器人，大部分都是六軸的。其中，軸1、2、3可以將端刀送到不同的空間位置，而軸4、5、6可以滿足不同的刀具姿態要求。